En 1.925 con la fusión de varios equipos de fútbol que disputaban sus partidos en el prado de Valmayor, nacía en Tafalla el club Peña Sport. Eligió los colores de azul en camisola y negro en el pantalón, colores que mantiene en la actualidad.
La época inicial tuvo su auge con la inauguración del primer campo de San Francisco, en el año 1.928, pero pronto vino el declive y desaparición del equipo.
Tras la guerra civil vuelve la euforia
futbolística y la Peña toma fuerza en los campeonatos regionales. Así en 1.944 consigue
el Trofeo Arriba España (de gran prestigio en la época), en un partido que congregó a
más de 3.000 personas, récord para entonces.
La Peña disputa sus partidos en el campo de San Isidro, lugar donde permaneció hasta 1.951, en Marzo de ese año se inaugura el nuevo San Francisco, en partido frente al Atlhetic de Bilbao, equipo de moda entonces.
La década de los 50 fue la época dorada del club, bajo la presidencia de D. Leandro Hualde, auténtico mecenas del club, que llega a asociar a 700 personas en una localidad de 6.000 habitantes. Se consigue el ascenso a 3ª en 1.954 y se mantiene en esa categoría durante tres temporadas.
En la década de los 60 y tras una mala racha en la que incluso se habla de su desaparición, la Peña vuelve a contar entre los mejores y ya en los setenta se obtienen los mejores triunfos deportivos al salir campeón de regional preferente y vencer una vez más en la copa de 1.976. Tras varias promociones se consigue el ascenso a tercera en 1.977.
Desde entonces el equipo permanece en tercera división, consiguiendo 3 títulos de liga (92-93, 93-94, 96-97) y dos títulos de copa (83 y 85)
Desde la temporada 90-91 el equipo ha disputado todas las promociones de ascenso disputadas a segunda división, sin conseguir el objetivo deseado por afición y dirigentes.